مروري بر استراتژی های کنترلي بهینه و هوشمند براي توانبخشي اندام هاي تحتاني مچ و لگن و زانو

چكيده
این مقاله، به بررسي استراتژیهای کنترلي بهینه و هوشمند برای اندام¬های تحتانی غير فعال و نیم فعال در توانبخشي مفاصل زانو و لگن و مچ مي-پردازد. واژه نیم فعال به این واقعیت اشاره دارد که سیستم، قادر به تغيير موقعیت پا با استفاده از اصلاح مصرف انرژی می¬باشد نه با تزریق انرژی به آن. شناسایی نحوه راه رفتن، تطبیق شرایط مختلف پیاده¬روی و تشخيص جهت حركت سیستم بررسي شده است. جوانب مربوط به پیکربندی سخت افزار و کنترلگرها به خوبی توصیف شده است. سیستم¬های کنترل پیشنهادی برای دیگر مفاصل اندامهاي تحتانی غيرفعال مچ پا نیز برقرار می¬باشد.
كلمات كليدي: استراتژی¬های کنترلی، توانبخشي، ارتزهای غیرفعال/نیم فعال، سیستم¬های رباتیک.