چكيده
توانبخشي به شيوه معمولي یک کار پرهزینه و نیازمند صبر و حوصله زیادی می¬باشد، از این رو تمایل زیادی به استفاده از روبات¬ها در این زمینه وجود دارد. از طرفی استفاده از روش¬های کنترلی کارآ و هوشمند در زمینه توانبخشی روباتیکی، این پروسه را برای بیماران معلول حرکتی مفیدتر می¬گرداند. در این مقاله، استفاده از یک روبات مسطح 2 درجه آزادی برای توانبخشی مفاصل لگن و زانو پیشنهاد شده است. بخش مکانیکی آن داراي 2 موتور DC گیربکس دار است که توسط یک میکروکنترلر ATmega16 برنامه ريزي و کنترل می شود. روبات ساخته شده روي تعدادي از بيماران ناتوان حركتي مورد آزمايش قرار گرفته و نتايج شبيه سازي با استفاده از سيمولينك متلب نشان داده شده اند.
كلمات كليدي: روبات توانبخشی، كنترل، مکاترونیک، میکروکنترلر.