مروری بر الگوریتم های کنترلي هوشمند برای سیستم های رباتیک فعال اندام هاي پایین بیماران ناتوان حرکتی

چكيده
اين مقاله، الگوریتم¬های کنترلي هوشمند برای سیستم¬های رباتیک فعال اندام¬هاي پایین بیماران ناتوان حرکتی از قبيل ارتزها، پروتزها و اسکلت-ها و كاربرد آنها در توانبخشي مچ پا مورد بررسی و مطالعه قرار می¬گیرد و پیشنهاداتی برای این نوع سیستم¬ها داده می¬شود. منابع تغذیه قابل حمل، محرک¬های سبک وزن و سیستم¬های انتقال قدرت با راندمان بالا برخی از مهمترین مسائلی هستند که نیازمند پیشرفتند. سطح و میزان سازگاری انسان با استفاده از دستگاه¬های فعال بسیار وابسته به تعامل کاربر و روش کنترل می¬باشد. الگوریتم¬های کنترلی پیشنهادی برای دیگر مفاصل اندام¬های پایین با رعايت بعضي از شرايط قابل تعميم است و گنجاندن گسترش مناظر مختلفی از ایده¬ها می¬تواند برای کنترل وسایل مچ پا، بکار روند.
كلمات كليدي: الگوریتم¬های کنترلي هوشمند، ارتزها/ پروتزهای فعال، اسکلت¬ها، ربات¬های توانبخشی.